Control No Lineal Del Dosificador De Una Sembradora De Precisión

Abstract

En este trabajo se muestra un ejemplo concreto de un innovador control no lineal aplicado
a un sistema electro-hidráulico de velocidad del dosificador de una sembradora de grano grueso de precisión de catorce surcos. El sistema está esencialmente compuesto por un motor hidráulico, una electro
válvula, dispositivos de medición, y un sistema de cálculo y control digital. Un modelo no lineal que
contempla la dinámica mecánica del motor y de la válvula electro hidráulica es empleado tomando como
variables de estado la velocidad angular del motor hidráulico, la presión de carga diferencial, y el desplazamiento
de la electro válvula. Se utiliza una nueva técnica en el diseño de controladores no lineales
basada en controladores de Lyapunov . Esta técnica consiste en representar al sistema en un sistema no
lineal normal, que en general resulta de un cambio de variables o difeomorfismo, y dividiéndolo en dos
subsistemas en cascada, uno lineal multivariables estable y otro no lineal unidimensional. Al utilizar un
controlador de Lyapunov se obtiene un control robusto dado que al sistema lineal se le fija un adecuado
grado de estabilidad.