Aplicaciones Didáctica en Control Automático con LEGO Mindstorms NXT

Abstract

En este trabajo se describe una propuesta did actica completa para un curso experimental en el tema de control autom atico, usando los m odulos did acticos LEGO NXT. La propuesta incluye software, un conjunto de plantas experimentales y una metodolog  a de trabajo. El software presentado est a desarrollado en herramientas GNU. Las plantas mecatr onicas est an basadas en LEGO y tienen ventajas importantes en costo, exibilidad y repetibilidad. Algunas de las plantas presentadas son: servomecanismo, pendulo inverso, robot m ovil y sistema de viga y bola.
Complementariamente, se propone una metodolog  a con la cual es posible alcanzar en un mismo curso pr actico la integraci on de conceptos importantes como: simulaci on, din amica e identi caci on de sistemas, dise~no mec anico, dise~no de algoritmos de control y sistemas operativos de tiempo real.