Controlador Adaptativo Aplicado em um Robô Manipulador Eletropneumático de Três Graus de Liberdade Cartesiano

Abstract

O objetivo deste trabalho é projetar controladores adaptativos de Dahlin Variância Mínima (DMV), combinado com o critério de Favier e Hassani, que inclui referências para os sinais de controle, para o controle de posição dos elos de um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3GDL). Os controladores são utilizados de forma adaptativa, onde os parâmetros do sistema são identificados em temo real pelo método dos mínimos quadrados recursivos (MQR) e posteriormente utilizados no projeto dos controladores. O robô manipulador é composto basicamente por três válvulas eletropneumáticas e três cilindros pneumáticos. Resultados experimentais são apresentados, assim como a avaliação do desempenho obtido pelo robô manipulador.