Evaluación de una Plataforma Basada en Mensajes para la Operación Remota de Procesos

Abstract

Hoy en día las redes de telecomunicaciones son transversales a numerosas disciplinas relacionadas con la ciencia y la ingeniería. Esto conlleva a que el modelo de pensamiento y diseño haya cambiado en las últimas décadas y que hablar de teleoperacion, telemedicina y control a distancia de aplicaciones agroindustriales sea común en los ámbitos académico-industriales.
Cuando se plantea este tipo de sistema, se hace necesario un middleware (capa intermedia de software) que facilite la abstracción de los detalles de la red y sus parámetros para centrarse en lo que relevante desde el punto de vista del diseño y operación. Por tanto, desde el punto de vista del operario, la operación remota de un proceso/sistema no debería ser sustancialmente diferente en comparación con el manejo local del mismo.
Existen varios tipos de plataformas para este fin, una de estas son los Middleware Orientados a Mensajes (MOM). Estos proporcionan comunicación distribuida sobre la base del modelo de interacción asíncrona; este modelo sin bloqueo permite resolver muchas de las limitaciones que se encuentran en otras soluciones. Los participantes en un sistema basado en MOM no están obligados a bloquear y esperar a enviar un mensaje, se les permite continuar con el proceso una vez que un mensaje ha sido enviado. Esto permite la entrega de mensajes cuando el remitente o el receptor no está activo o disponible para responder en el momento de la ejecución. En los sistemas distribuidos basados en MOM se ofrece una comunicación entre procesos orientada a la prestación de servicios.
En el presente trabajo se han realizado pruebas sobre un MOM particular llamado Robot Operating System (ROS) el cual es un meta-sistema operativo de código abierto pensado para robótica que corre con todo su potencial sobre plataformas basadas en UNIX. ROS ofrece los servicios que se esperarían de un sistema operativo, incluida la abstracción de hardware de bajo nivel de control del dispositivo, la aplicación de la funcionalidad de uso común, el paso de mensajes entre los procesos y la gestión de paquetes. También proporciona herramientas y bibliotecas para la obtención, construcción, escritura y ejecución de código en varios equipos.
El objetivo que se persigue en el presente trabajo es analizar el comportamiento de ROS como capa intermedia para operar remotamente un sistema y evaluar su desempeño ante diversas situaciones de congestión de la red de telecomunicaciones.