Arquitectura de Comunicación para Sistemas de Teleoperación de UAV sobre Internet

Abstract

En la actualidad, las telecomunicaciones han evolucionado permitiendo realizar la operación remota de diversos dispositivos, en especial en situaciones donde hay peligro para la vida humana o cuando resulta imposible el desplazamiento de personal debido a la inaccesibilidad de la zona. Los sistemas de teleoperación de vehículos no tripulados están constituidos por: un operador humano que maneja un dispositivo de telecomando, un vehículo no tripulado, un canal de comunicación entre ellos, y el medio ambiente sobre el cual se desplaza el vehículo no tripulado. El objetivo principal de este trabajo es proponer una arquitectura de comunicación para sistemas de teleoperación de drones en situaciones de búsqueda y recate de personas. Dicha arquitectura de transmisión de datos se basa en el middleware ROS que permite la comunicación basada en mensajes, la incorporación de nuevos participantes de la red y la transmisión en tiempo real. De los resultados experimentales se observa que la arquitectura propuesta es capaz de satisfacer los requerimientos de un sistema de comunicación para la teleoperación de drones en escenarios de búsqueda y rescate.