Ventajas de Plataformas Paralelas Flexibles con Sistemas de Helicoides Autorecíprocos

Resumo

Las plataformas paralelas flexibles se utilizan en sistemas de posicionamiento de alta precisión para una amplia gama de aplicaciones científicas, médicas e industriales. Recientemente, los au- tores presentaron una metodología basada en Teoría de Helicoides y álgebra lineal para realizar la síntesis de plataformas paralelas flexibles con actuadores desacoplados (Mechanism and Machine Theory 192:105526, 2024). En el presente trabajo se destacan las ventajas que se obtienen en la obtención de la cinemática directa e inversa, la simplicidad constructiva, la controlabilidad, y la precisión cuando los espacios de libertad y restricción son autorecíprocos. La metodología se analiza con dos casos de estudio con 3 grados de libertad: (i) una plataforma tridimensional y (ii) una plataforma de movimiento plano. Los análisis de las soluciones se realizan analíticamente y luego se validan utilizando elementos finitos.